生於重慶，1949年隨父母來台，在屏東縣東港鎮定居。中國文化大學美術史碩士畢業，美國明尼蘇達州Saint Olaf College藝術學藝譽博士。早年服務於台北國立故宮博物院，從1975年至1994年任教於中國文化大學藝術研究所及美術系，其間於1982年曾應瑞士日內瓦大學之邀，赴歐講學一年。自1970年代中期，參與台、澎地區工藝史研究及出席國際會議，發表學術論文。其後經常往返於世界各國、中國大陸重要古文化遺址、學術單位、博物館等進行專題研究與學術交流。劉良佑才華橫溢，在陶藝和水墨的領域裡，都展現過人才氣。陶藝作品常以大件取勝，氣魄盛大，造形奇特，釉層厚實飽滿，瓷胎上能繪寫花草、山水，構圖新穎，著色華麗，每件皆表現雍容豐美的氣勢。至於水墨畫作品，更能與陶藝輝映成趣，其實山林野趣、煙嵐風雨、楓紅片片等景色，無不氣度華美，充滿詩意，在筆情墨韻之間別有獨到的功力。